Det danske skattevæsens udvikling strækker sig over århundreder og har gennemgået adskillige strukturelle forandringer, hvor det nuværende systems grundlæggende rammer blev etableret ved en omfattende reform i begyndelsen af det 20. århundrede, der stadig præger dagens skattemodel. Allerede i oldtiden eksisterede forskellige former for afgiftspålæg i det danske kongerige, hvilket historiske kilder og anekdoter vidner om, og blandt de tidligste eksempler finder man danegæld, en beskyttelsesafgift, som fremmede territorier betalte til danske vikingeherskere for at undgå plyndringer, mens tienden blev implementeret samtidig med kristendommens indførelse omkring år 1000 og krævede, at landmænd afgav en tiendedel af deres høst til kirken.
Senere indførte Erik Plovpenning en særlig plovskat for at finansiere krigsførelse, og i århundreder baserede skatteopkrævningen sig på en skiftende blanding af jordafgifter, afgrødeskatter og lejlighedsvise personlige kopskatter. I 1600-tallet introduceredes hartkornsskatten på landdistrikterne, mens byerne i 1700-tallets begyndelse fik en bygningsskat, men indtil midten af 1800-tallet udgjorde indirekte afgifter - særligt told, ølafgifter og spiritusbeskatning - den overvejende del af statens indtægter, idet disse alene udgjorde omkring to tredjedele af det samlede provenu.
Det var først med C. O. Deuntzers banebrydende skattereform i 1903, at systemet gennemgik en radikal modernisering, hvis kerneprincipper stadig er gældende. Reformen afskaffede både hartkornsskatten og bygningsskatten og erstattede dem med et ensartet, landsdækkende skattesystem, der primært hvilede på formueskat, indkomstbeskatning samt en ejendomsværdiafgift baseret på løbende vurderinger - og det var netop her, at den progressive indkomstskat, der i dag udgør rygraden i det danske skatteapparat, så dagens lys.
Samtidig blev den kommunale beskatning omstruktureret, idet ældre skatteformer enten blev ophævet eller gradvist tilpasset de nye statslige regler. I perioden frem til 1967 udgjorde forlystelsesskatten - en afgift på billetindtægter fra biografer, teatre og lignende kulturelle arrangementer - en betydelig indtægtskilde for staten. Senere udviklinger inkluderer indførelsen af kildeskatten i 1968, der overførte ansvaret for skatteindbetalingen fra lønmodtageren til arbejdsgiveren, så skatten nu blev trukket direkte ved lønudbetalingen i stedet for at skulle betales året efter af den enkelte borger.
De seneste årtier har budt på en række omfattende reformer, heriblandt den dualistiske model fra 1987, der adskilte beskatningen af kapitalindkomst og arbejdsindkomst, samtidig med at rentefradraget blev reduceret - en tendens, der er fortsat i efterfølgende justeringer. Andre markante træk i nyere tid omfatter en nedgang i marginalskattesatserne kombineret med en udvidelse af skattegrundlaget samt en stigende vægt på miljøafgifter.
Blandt de midlertidige skatter, der siden er blevet afskaffet, kan nævnes mellemskatten, der fra 1994 til 2009 fungerede som et ekstra skattetrin mellem bund- og topskat, men som blev fjernet i forbindelse med en større reform, hvor bundskattens niveau blev hævet i takt med, at sundhedsbidraget blev udfaset. Skattesatsen varierer desuden efter bopælskommunen.
Selvom kirkeskatten administreres af skattemyndighederne, er den teknisk set ikke en obligatorisk afgift, da den udelukkende pålignes medlemmer af Folkekirken, og den må derfor snarere betragtes som et frivilligt kontingent - eller, som Danmarks Statistik præcist formulerer det, "frivillige husholdningsbidrag til staten", idet ikke-medlemmer er fritaget for betalingen.